УПРАВЛЕНИЕ ДВИГАТЕЛЕМ ПОСТОЯННОГО ТОКА С ПОМОЩЬЮ H-МОСТА НА STM32F3DISCOVERY

В качестве нагрузки H-моста используем двигатель постоянного тока (ДПТ).

Для управления напряжением, формируемым H-мостом потребуется:

  • Плата STM32F3Discovery, кабель мини USB;
  • Двигатель постоянного тока, например R500-18280(R370-17315) с номинальным напряжением питания 6 В;
  • Драйвер (H-мост) Pololu MAX14870, минимальное напряжение 4.5 В, максимальное напряжение 36 В, длительный ток 1.7 А, максимальный ток 2.5 А, частота переключения ключей до 50 кГц;
  • Источник питания, для применяемого двигателя, но не более 36 В. В рассматриваемом случае для двигателя R500-18280(R370-17315) источник 5 В, 2.0 А.

Подключение драйвера, двигателя и платы STM32F3Discovery:

 

 Последовательность действий по подключению Аппаратной части:

  1. Подключить Двигатель на входы драйвера M1 M2;
  2. Подключить разъем питания двигателя к драйверу, входы GND, VIN;
  3. Соединить вывод STM32F3Discovery PD11 с входом PWM на драйвере Pololu; 
  4. Соединить вывод STM32F3Discovery PD13 с входом DIR на драйвере Pololu;
  5. Соединить вывод STM32F3Discovery GND с выходом GND драйвере Pololu;
  6. Подключить STM32F3Discovery к компьютеру (см. видео);
  7. Подать питание на Драйвер через разъем питания (VIN +5 В, GND).

Последовательность действий по созданию программы управления в MexBIOS Development Studio:

В MexBIOS Development Studio открыть пример проекта, вложенного в архив с библиотекой STM32F30x: stm32f30x_ex_Leds.mbp. Инструкция по началу работы с STM32F3Discovery  в MexBIOS Development Studio также прилагается в архиве с библиотекой.

В проекте stm32f30x_ex_Leds.mbp, в формуле, подключенной к SYSTICK, собрать следующую схему:

Настройка блоков (для поиска блоков - используйте поиск в Панели элементов): 

  1. LOGIC_PWM: SampleTime = 0.0002, T = 0.01, Min = 0, Max = 1;
  2. TRACKBAR.duty cycle: Максимум = 1, Шаг = 0.01;
  3. BUTTON.DIR: Группа: 131, формат: Integer;
  4. GPIO.GPIO_PD13_:Type: Output, Pin: 61 PD11;
  5. GPIO.GPIO_PD11_:Type: Output, Pin: 59 PD11.

Тестирование программы:

  1. Убедится, что дискретные выходы подключены верно (PD11 к входу PWM драйвера Pololu, PD13 к входу DIR драйвера Pololu);
  2. Подключится к STM32F3Discovery (Вкладка Устройство, кнопка Подключиться);
  3. Загрузить в ОЗУ проект (Вкладка Устройство, кнопка Загрузить в ОЗУ);
  4. Убедится, что программа обновляется  (кнопка Начать обновление активна);
  5. Изменяя значение TRACKBAR.duty cycle от 0 до 1 - будет изменятся скважность PWM от 0 до 1;
  6. Для изменения направления вращения нажать BUTTON.DIR.